Husky Modeli’nin Kontrolü

Merhaba, bu yazımda husky modelinin Gazebo ortamında ROS komutlarıyla kontrolünü anlatacağım. Bu yazı, Ubuntu 18.04 ve ROS-Melodic için tasarlanmıştır .

Husky Modeli

Öncelikle Gazebo nedir? ROS nedir? Sorularınızın cevabına aşağıdaki yazımdan ulaşabilirsiniz.

Gazebo Nedir? ROS Nedir?

Gazebo ve ROS’ un kurulumu için ise Gazebo-ROS Kurulumu başlıklı yazımdan faydalanabilirsiniz.

Gazebo-ROS Kurulumu

Kurulumu tamamlandıktan sonra geçelim Husky Modelimize. Husky Modeli ve kontrolü için yaptığım araştırmalar ve denemiş olduğum bir çok örnekten sonra http://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/kinetic/ros/Drive%20a%20Husky.html

linkindeki model ve kontrolünün daha anlaşılabilir olduğunu saptadım. Öğrenirken hazır bir model kullanmak benim fikrimce daha faydalı oluyor. Sıfırdan yapmaktansa bir şeyleri değiştirerek hangi komutların hangi kontrolü sağladığını öğrenerek ilerlemek mantığını ve kullanımını öğrenmek için daha faydalı.

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-husky-desktop
sudo apt-get install ros-melodic-husky-simulator

İlk komutla linux ubuntu güncellenir. ROS Melodic paketini kullandığım için kinetic yazan kısmı kendi paketime uyarlıyorum. Bu şekilde Husky modelimizin kurulumu gerçekleştirilir. Yeni bir terminal açılarak aşağıdaki komut yazılır ve gazebo simülasyonunda araç modelimiz görünür.

roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

Terminale Yazılan Komut

Gazebo Simülasyonunda Husky Modeli

Yeni bir terminal açılarak hız kontrol komutları girilir. Bu komutlar ile Husky aracının manuel olarak hız kontrolü gerçekleştirilir.

x ekseninde 0.5 m/s hızında 10 Hz frekansında hareketi sağlanmaktadır.

Yazımda planladığım kısım bu kadar. Basit bir örnekle bir ROS modelinin manuel kontrol edilmesini gösterdim. Faydalı olmasını umuyorum. Bir sonraki yazımda görüşmek üzere iyi okumalar…