Gazebo-ROS Kurulumu
Merhaba, Bu yazımda üzerinde çalıştığım neredeyse yeni öğrendiğim, Gazebo ve ROS paketlerinin kurulumu hakkında bilgi vereceğim. Aşağıdaki linkten Gazebo nedir? ROS nedir? Anlatmıştım ulaşabilirsiniz.
Kuruluma başlamadan önce kullandığım işletim sistemi Linux Ubuntu 18.04'tür. ROS paketi kurulurken kullandığımız işletim sistemleri önemli oluyor. Aşağıda vermiş olduğum linkten faydalanarak adım adım kuruluma başlıyoruz.
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_overview
Bu linkten faydalanarak indirilecek paketlerden ve kurulum aşamalarından genel bilgiler elde edebiliriz.
Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 1) sayfasına geçerek kuruluma adım adım başlayalım. Aşağıdaki linkten direkt ulaşabilirsiniz.
Ros paketlerinin kurulumu; Ubuntu 18.04 için kullanılacak olan ROS Melodic Moreniadır.
Bilgisayarınızı Packages.ros.org adresinden yazılım kabul edecek şekilde ayarlamak için;
ROS’ta birçok farklı kütüphane ve araç vardır. Başlamanız için dört varsayılan yapılandırma sağladık. ROS paketlerini ayrı ayrı da yükleyebilirsiniz. Ben projemde ROS’un tüm özelliklerini kullanacağım için aşağıdaki paketini indirdim. Kullanacağınız proje için seçim yapabilirsiniz.
ROS ortam değişkenleri her yeni kabuk başlatıldığında bash oturumunuza otomatik olarak eklenirse kullanışlıdır:
Şimdiye kadar çekirdek ROS paketlerini çalıştırmak için ihtiyacınız olanı kurdunuz. Kendi ROS çalışma alanlarınızı oluşturmak ve yönetmek için ayrı olarak dağıtılan çeşitli araçlar ve gereksinimler vardır. Örneğin rosinstall, ROS paketleri için birçok kaynak ağacını tek bir komutla kolayca indirmenizi sağlayan, sık kullanılan bir komut satırı aracıdır.
Bu aracı ve ROS paketleri oluşturmak için diğer bağımlılıkları yüklemek için şunu çalıştırın:
Birçok ROS aracını kullanmadan önce rosdep’i başlatmanız gerekir . rosdep , derlemek istediğiniz kaynak için sistem bağımlılıklarını kolayca yüklemenizi sağlar ve ROS’ta bazı temel bileşenleri çalıştırmak için gereklidir. Henüz rosdep yüklemediyseniz, aşağıdakileri yapın.
Aşağıdaki komutlar ile rosdep’i başlatabilirsiniz.
ROS Melodic Morenia paketini yüklemiş bulunuyoruz. Bu aşamaya kadar aldığınız bir hata olursa yoruma yazabilirsiniz. En kısa zamanda dönüş yaparak yardımcı olmaya çalışırım :)
Gazebo kurulumuna geçelim o zaman. Ben adım adım kurulum kısmını yaptım o yüzden bu kısmı anlatarak ilerleyeceğim.
İlk önce bilgisayarımızı paketin kurulumu için hazırlamalıyız. Linux ta paket indirmek ve kurmak için kullanılan $install komutuyla indiremiyoruz maalesef paketi tanımıyor ;)
İlk önce kurduğumuz ROS Melodic paketine uyumlu olan Gazebo paketini seçmeliyiz. Dikkat edilmesi gereken bir püf nokta..
Gazebo9 paketini kullanmalıyız.
$
sudo apt-get install gazebo9
Komutu kullanılır. Bir hata almadan bu aşamaya kadar geldikten sonra Gazebo’ nun kurulumunu test etmek için terminal komut satırına
$
gazebo
yazılır ve gazebo simülasyon uzayı açılmalıdır.
$
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
komutu ile indirilen paketler yüklenir.
$
source /opt/ros/melodic/setup.bash$
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
terminale bu komutlar yazılır ve artık kurulumu tamamlanan Gazebo-ROS boş uzayını açabiliriz.
$
roscore &
rosrun gazebo_ros gazebo
Evet simülasyon ekranımızı gördüğümüze göre kurulum tamamlanmıştır. Bir sonraki yazımda Bir araç modelini ROS ile kontrol etmeyi anlatmayı planlıyorum. Görüşmek dileğiyle, iyi okumalar…
